mobile robot
Dotaz
Zobrazit nápovědu
Úvod: V současné etapě rozvoje chirurgie dochází k robotizaci laparoskopických výkonů v abdominální chirurgii. Cílem autora je současný pohled na tento přechod a to jak z hlediska rozvoje chirurgie, tak i přínosu pro pacienta. Metoda: Na základě literárních pramenů a vlastních zkušeností s laparoskopickou chirurgií autor shromažďuje výsledky dostupných studií srovnávajících přínos laparoskopických operací oproti výkonům laparotomickým. Dále hodnotí současný stav s klinickým uplatněním robotického systému da Vinci. Za hlavní kritéria považuje rozvoj chirurgie jako oboru a terapeutický přínos pro pacienta. Výsledky a závěr: Laparoskopická cholecystektomie, fundoplikace při refluxní chorobě, bariatrické výkony a střevní resekce se staly metodou volby nebo variantou uvedenou v doporučených postupech chirurgické léčby. Laparoskopická apendektomie má omezenou indikaci, laparoskopická reparace kýly je doporučena těm, kteří upřednostňují rychlý nástup fyzické aktivity. Další výkony vyžadují dokončení probíhajících nebo nové randomizované studie k posouzení průkaznosti. Dlouhodobé výsledky laparoskopických operací se signifikantně od laparotomických neliší. Laparoskopický výkon zvýšil cenu původního laparotomického výkonu. Ta je v případě prokázaných lepších výsledků většinou akceptována. Hlavní a podstatný benefit laparoskopických výkonů je na straně pacienta. Ergonomie práce chirurga může být v průběhu laparoskopické operace s dlouhodobě vydržovanými pozicemi těla mnohdy horší než u otevřené operace a výkon je většinou časově náročnější. Robotická asistence v laparoskopické chirurgii je nově a rychle se rozvíjející technologií tohoto desetiletí. V současné době je ve svém vývojovém začátku. Miniinvazivní charakter je shodný s konvenčním laparoskopickým přístupem. Průkaz přínosu robotického systému pro pacienta je nutné provádět ve srovnání s konvenční laparoskopickou operační technikou a jejími výsledky na základě randomizovaných studií. Výhodou robotického systému je 3D zobrazení, výrazně zlepšená pohyblivost nástrojů, lepší ergonomie chirurga a odstranění přenosu třesu rukou na pracovní nástroj. Současnou nevýhodou robotického systému da Vinci je vysoká nákupní cena zařízení, drahý provoz daný zejména drahým instrumentariem a doposud neprůkazný přínos pro pacienta v oblasti břišní chirurgie. Podmínkou zhodnocení robotického systému v břišní chirurgii u nás je provedení pilotních projektů.
Introduction: Current developments in contemporary surgery include robotization of laparoscopic abdominal procedures. The author aims to give a contemporary view of the process of transition, both from a point of view of surgery prospects, as well as from a patient's benefit point of view. Method: Based on literature data and on the authors' own experience with laparoscopic surgery, the author collects results from available studies, evaluating pros of the laparoscopic procedures compared to the laparotomic ones. Furthermore, he assesses a current situation with a clinical use of the da Vinci robotic system. Development of the surgery field and a therapeutic benefit for a patient are considered the main criteria. Results and conclusion: Laparoscopic cholecystectomy, fundoplication for a reflux disorder, bariatric procedures and resection of the intestine have become a method of choice or an option listed as a recommended surgical treatment procedure. Laparoscopic appendectomy has restricted indications, laparoscopic reparation of a hernia is recommended for patients, for whom early physical activity is a priority. In order for other procedures to be evaluated, current or new randomized studies need to be completed. There are no significant differences between long-term results of either laparoscopic or laparotomic procedures. Laparoscopic procedures have increased a price of original laparotomic procedures. However, provided better results are evidenced, it is, in most cases, accepted. It is a patient, who benefits from the laparoscopic procedures the most. A surgeon's work ergonomy during laparoscopic procedures with prolonged static body positions may often be worse than during open surgery. Also the procedure itself is, in most cases, more time-demanding. Robot assistence in laparoscopic surgery is a new and fast developing technology of this decade. Currently, its development is in the initial phase. Miniinvasive features are identical with conventional laparoscopic procedures. In order to assess patient's benefits from a robotic system application, the system must be compared with a conventional laparoscopic technique and its results, using randomized studies. The pros of the robotic system include 3D visualization, significantly improved mobility of instruments, better surgeon's ergonomy and elimination of hand shake transition on an instrument. Current disadvantage of the da Vinci robotic system is a high purchase price of the device, costly use due to expensive instrumentation and, so far, not yet confirmed benefits for a patient during abdominal surgery. Pilot projects must be completed to assess the robotic system in abdominal surgery.
It is important for older and disabled people who live alone to be able to cope with the daily challenges of living at home. In order to support independent living, the Smart Home Care (SHC) concept offers the possibility of providing comfortable control of operational and technical functions using a mobile robot for operating and assisting activities to support independent living for elderly and disabled people. This article presents a unique proposal for the implementation of interoperability between a mobile robot and KNX technology in a home environment within SHC automation to determine the presence of people and occupancy of occupied spaces in SHC using measured operational and technical variables (to determine the quality of the indoor environment), such as temperature, relative humidity, light intensity, and CO2 concentration, and to locate occupancy in SHC spaces using magnetic contacts monitoring the opening/closing of windows and doors by indirectly monitoring occupancy without the use of cameras. In this article, a novel method using nonlinear autoregressive Neural Networks (NN) with exogenous inputs and nonlinear autoregressive is used to predict the CO2 concentration waveform to transmit the information from KNX technology to mobile robots for monitoring and determining the occupancy of people in SHC with better than 98% accuracy.
- MeSH
- lidé MeSH
- oxid uhličitý MeSH
- robotika * metody MeSH
- samostatný způsob života MeSH
- senioři MeSH
- služby domácí péče * MeSH
- technologie MeSH
- Check Tag
- lidé MeSH
- senioři MeSH
- Publikační typ
- časopisecké články MeSH
A comparison of behavior-based and planning approaches of robot control is presented in this paper. We focus on miniature mobile robotic agents with limited sensory abilities. Two reactive control mechanisms for an agent are considered-a radial basis function neural network trained by evolutionary algorithm and a traditional reinforcement learning algorithm over a finite agent state space. The control architecture based on localization and planning is compared to the former method.
Budoucnost zdravotnictví předpokládá i efektivní kontrolu a sledování zdravotního stavu nejenom běžného pacienta, ale v rámci prevence by bylo výhodné kontrolovat prakticky celou populaci. V dnešní době, kdy se téměř neodmyslitelnou částí života stal mobilní telefon, je tento cíl zdánlivě snadnější... Jedním z cílů zdravotní péče je tedy nalezení informací potřebných pro efektivnost kontroly a prevence. Standardní údaje lékařských vyšetření je nutno doplnit, nejlépe průběžným sledováním. Problém je tedy „co“ měřit a zejména „jak“ měřit. Rozbor možností ukazuje, že jedním z důležitých parametrů je měření systolického a diastolického tlaku. Je zjevné, že měření musí být neobtěžující, bezkontaktní, tedy žádná manžeta, atd. Příspěvek představí projekt HeRo (Health Robot), který tyto záležitosti řeší a je schopen komunikovat s domácím centrem, lékařským centrem a nouzovým centrem první pomoci atd. Na konferenci budou ukázány funkční vzorky a jejich výsledky, které si účastníci konference mohou po přednášce vyzkoušet.
It is assumed that in the future health care not only an effective control and health status monitoring the regular patient will be done, but within the prevention it will be also convenient to control the whole population. Nowadays, when the mobile phone has become an inherent part of our life, this goal seems to be easier. One of the goals of health care is therefore finding information necessary for the effectiveness of control and prevention. The standard data from medical screening should be completed by a continual monitoring. The problem is „what“ to measure and particularly „how“ to measure. An analyse of possibilities shows that one of the most possible parameters is measuring of systolic and diastolic blood pressure. It is obvious, that measuring must not bother and must be contactless, so no arm cuff etc. The contribution will introduce project HeRo (Health Robot) that solves exactly these matters and is able to communicate with the home centre, medical centre and emergency centre. The functioning samples and their results will be shown at the conference. Those will be also available for conference attenders to test.
In the last forty years, the field of medicine has experienced dramatic shifts in technology-enhanced surgical procedures - from its initial use in 1985 for neurosurgical biopsies to current implementation of systems such as magnetic-guided catheters for endovascular procedures. Systems such as the Niobe Magnetic Navigation system and CorPath GRX have allowed for utilization of a fully integrated surgical robotic systems for perioperative manipulation, as well as tele-controlled manipulation systems for telemedicine. These robotic systems hold tremendous potential for future implementation in cerebrovascular procedures, but lack of relevant clinical experience and uncharted ethical and legal territory for real-life tele-robotics have stalled their adoption for neurovascular surgery, and might present significant challenges for future development and widespread implementation. Yet, the promise that these technologies hold for dramatically improving the quality and accessibility of cerebrovascular procedures such as thrombectomy for acute stroke, drives the research and development of surgical robotics. These technologies, coupled with artificial intelligence (AI) capabilities such as machine learning, deep-learning, and outcome-based analyses and modifications, have the capability to uncover new dimensions within the realm of cerebrovascular surgery.
- MeSH
- cévní mozková příhoda chirurgie MeSH
- endovaskulární výkony přístrojové vybavení trendy MeSH
- lidé MeSH
- roboticky asistované výkony metody trendy MeSH
- telemedicína přístrojové vybavení metody trendy MeSH
- umělá inteligence trendy MeSH
- Check Tag
- lidé MeSH
- Publikační typ
- časopisecké články MeSH
- přehledy MeSH
xvii, 248 s. : il.
Úvod: Vezikovaginální píštěle (VVP) jsou jednou z obávaných gynekologických komplikací. Sama VVP neohrožuje pacientku na životě, ale vznikem močové inkontinence výrazně zhoršuje její kvalitu života. Rozsah a charakter úniku moči je závislý na velikosti VVP. Uzávěr VVP lze provádět jak vaginální cestou, tak abdominálně. V době otevřené chirurgie byl jako první krok užíván, pro svou mininvazivitu, vaginální přístup a k invazivnímu abdominálnímu přístupu cestou laparotomie bylo přistupováno až po selhání vaginálního přístupu. Zavedení laparoskopie snížilo invazivitu transabdominálního přístupu a pro větší efektivitu tohoto výkonu ve srovnání s vaginálním přístupem se laparoskopie stává metodou první volby na většině pracovišť. Následné zavedení roboticky asistované chirurgie pomáhá překonat některé překážky klasické laparoskopie, při ponechání všech výhod miniinvazivity (jedná se o vyšší stupeň laparoskopie). To je ještě více prohloubeno v případě užití jednoportové techniky pomocí Single site daVinci Xi technologie. Indikace a operační postup jednoportového roboticky asistovaného uzávěru vezikovaginální píštěle: Jednalo se o padesátiletou pacientku po laparoskopicky asistované vaginální hysterektomii s pravostrannou adnexektomií. Výkon jsme provedli v celkové anestezii v Trendelenburgově poloze 31°. Tuto polohu používáme standardně u tohoto typu operací. Obloučkovitou incizí v hraně pupku délky 25 mm a opatrnou preparací jednotlivých vrstev jsme otevřeli dutinu břišní (DB). Po vyšetření DB, které bylo bez patologického nálezu, jsme zavedli touto incizí složený pracovní disk "Single site“, který se po rozevření sám fixuje v ráně. Tímto diskem jsme v prefabrikovaných otvorech zavedli optický port pro 8 mm standardní robotickou 3D kameru s šikmou optikou a dva zahnuté pracovní porty 5 mm pro robotické flexibilní nástroje. Ještě je v disku jedno místo na asistentský port, který může být 10 mm či 8 mm, my využili 8 mm, a dokončili dokaci robota. Transvezikálně jsme ozřejmili lokalizaci píštěle a vztah k ústím ureterů. Poté jsme provedli resekci kanálu píštěle a odpreparování pochvy od stěny močového měchýře, který mobilizujeme, co nejdále od stěny pochvy s píštělí. Uzavření pochvy a močového měchýře jsme provedli vstřebatelnými V‑LOC 90R stehy a stehy StratafixTM na permanentním močovém katétru Ch 20 Foley, který jsme ponechali 21 dní na spád. Na našem pracovišti je odstranění permanentního močového katétru za tři týdny standardní dobou. Dle literatury (1, 2, 4, 5) možno odstranit katétr i dříve (7–10 dní). Břišní drén byl odstraněn druhý pooperační den. Celkový čas operace (skin to skin) byl 135 minut, z toho vlastní délka výkonu na robotické konzoli byla 65 minut. Výsledek: Pooperační průběh byl nekomplikovaný. Dvacátýprvní den od operace byl vytažen permanentní katétr a pacientka od té doby zcela bez urologických obtíží a jizva v pupku pevná a zhojena tak, že není na první pohled patrná. Diskuze: V případě, že je indikován abdominální přístup řešení VVF, doporučujeme zvážit užití robotického nebo laparoskopického přístupu, abychom minimalizovali morbiditu spojenou s provedením velké incize. První případ roboticky asistované korekce VVF popsali Melamud et al. v roce 2005 (1). Od této doby byla uveřejněna celá řada malých studií a kazuistik (2, 3, 4, 5, 6). Nemáme sice k dispozici přímá srovnání korekce VVF pomocí roboticky asistovaného vs. otevřeného vs. laparoskopického přístupu, benefit robota v podobě lepšího zvětšení, trojrozměrného zobrazení, lepší manipulace a kratší učební křivky oproti laparoskopii může být při operaci VVF neocenitelný (2, 4, 7, 8, 9). Korekci VVF pomocí laparoskopické operace jedním portem (LESS) poprvé popsali v roce 2011 Abdel‑Karim et al. Autoři užili zařízení Triport a další 5 mm port pro suturu (10). O využití této technologie při operaci VVF máme zatím k dispozici pouze minimum údajů (11). Závěr: Jednoportové roboticky asistované uzavření vezikovaginální píštěle může u vybrané skupiny pacientek nahradit více portový přístup laparoskopický či robotický při stejném kurativním výsledku s podstatně lepším kosmetickým efektem. A o srovnání s eventuálním laparotomickým přístupem ani nemluvě.
Introduction: Vesicovaginal fistulas (VVPs) are among much‑feared gynaecological complications. A VVP in itself is not life‑threatening for the patient, but the resulting urinary incontinence significantly impairs her quality of life. The extent and nature of urine leakage depend on the size of the VVP. A VVP closure can be performed via both the vaginal and abdominal routes. In the era of open surgery, the vaginal approach was used as the first step due to its minimal invasiveness, and an invasive abdominal approach with laparotomy was only adopted after a failure of the vaginal approach. The introduction of laparoscopy reduced the invasiveness of the transabdominal approach, and, due to a higher effectiveness of this procedure in comparison with the vaginal approach, laparoscopy has become the method of first choice in most centres. The subsequent introduction of robot‑assisted surgery has helped to overcome some of the obstacles of classic laparoscopy, while maintaining all the advantages of minimal invasiveness (it is a higher‑grade laparoscopy). This is even more enhanced when the single‑port technique of the da Vinci Xi Single‑Site technology is used. Indications for and the operating procedure of a single‑port robot‑assisted closure of a vesicovaginal fistula: We report a 50-year‑old patient who underwent laparoscopy‑assisted vaginal hysterectomy with right adnexectomy. The procedure was carried out under general anaesthesia in the Trendelenburg position of 31°. We use this position by default in this type of surgery. The abdominal cavity was opened with a 25-mm semi‑lunar incision at the umbilical margin and by carefully dissecting the individual layers. Once the abdominal cavity was inspected with no pathology found, the single‑site working disk was deployed into the abdomen through the incision in its folded configuration, and then unfolded and self‑secured in the wound. Using this disk, an optical port for a standard 8-mm robotic 3D camera with oblique optics and two curved 5-mm working ports for flexible robotic instruments were placed through prefabricated openings. There is one more site in the disk for an 8-mm or 10-mm assistant port; we used the 8-mm one, and completed robot docking. The fistula location and its relation to the ureteric orifices were identified transvesically. Next, the fistula canal was resected and the vaginal wall was dissected from the bladder which was mobilized as far as possible from the vaginal wall with the fistula. Closure of the vagina and bladder was performed with non‑absorbable V‑LOC 90R sutures and StratafixTM sutures on an indwelling Foley catheter Ch 20 that was kept in situ for 21 days. At our centre, removing an indwelling urinary catheter in 3 weeks’ time is a standard procedure. According to the literature (1, 2, 4, 5), a catheter can be removed earlier than that (in 7 to 10 days). The abdominal drain was removed on postoperative day 2. The total duration of surgery (skin to skin) was 135 minutes, with the robotic console time being 65 minutes. Result: The postoperative course was uneventful. On day 21 after surgery, the indwelling catheter was removed, and since then, the patient has been completely free from urological complaints, with the umbilical scar being firm and healed to such an extent that it is unnoticeable at first glance. Discussion: When the abdominal approach is indicated in the management of VVF, we recommend considering the use of robotic or laparoscopic approach in order to minimize the morbidity associated with major incisions. The first case of robot‑assisted repair of VVF was reported by Melamud et al in 2005 (1). Since then, a number of small studies and case reports have been published (2, 3, 4, 5, 6). Although no direct comparisons of VVF repair using robot‑assisted vs. open vs. laparoscopic approach are available, the benefits of robot‑assisted surgery in terms of increased magnification, three‑dimensional visualization, superior manipulation, and a shorter learning curve compared with laparoscopy can all be invaluable in the surgical management of VVF (2, 4, 7, 8, 9). The repair of a VVF using laparoendoscopic single‑site surgery (LESS) was first described by Abdel‑Karim et al. in 2011. The authors used the TriPort system and another 5-mm port for the suture (10). Only scarce data are available on the use of this technology in VVF surgery (11). Conclusion: In a selected group of patients, a single‑port robot‑assisted closure of a vesicovaginal fistula may replace multiple‑port laparoscopic or robotic approach with the same curative outcome and a significantly superior cosmetic effect, with a possible laparotomic approach bearing no comparison to the above.
- MeSH
- laparoskopie metody MeSH
- lidé středního věku MeSH
- lidé MeSH
- miniinvazivní chirurgické výkony MeSH
- močové ústrojí chirurgie MeSH
- roboticky asistované výkony metody MeSH
- vagina chirurgie MeSH
- vezikovaginální píštěl * chirurgie patologie MeSH
- Check Tag
- lidé středního věku MeSH
- lidé MeSH
- ženské pohlaví MeSH
- Publikační typ
- kazuistiky MeSH
- MeSH
- adiktologie MeSH
- lidé MeSH
- robotika využití MeSH
- telemedicína MeSH
- Check Tag
- lidé MeSH
- Publikační typ
- úvodní články MeSH
